Tijdens een ruimtereis komen drie astronauten in een wormgat terecht, waarna ze neerstorten op aarde. Alan en Pete overleven de crash en ontdekken dat ze in het jaar 3085 terecht zijn gekomen. De aarde blijkt in handen te zijn van een intelligent aapachtig volk dat in junglesteden leeft, met mensen als hun slaven. Alan en Pete worden te hulp geschoten door de nieuwsgierige chimpansee Galen. Al snel wordt het drietal ontdekt door Urko, een woeste gorilla die hen achter slot en grendel wil zetten.Ze weten ternauwernood aan Urko te ontsnappen en arriveren per toeval bij een gemeenschap met menselijke boeren. De gemeenschap wordt geregeerd door de barbaarse aap die de boeren afperst. Alan, Pete en Galen bedenken een plan waarmee ze de boeren kunnen helpen.
